TEAM NAIST-PANASONICはアマゾンロボティクスチャレンジ2017に参加します!

Airbus Shopfloor Challenge 2016で優勝したTeam NAISTが、今回はPanasonicと共同でアマゾンロボティクスチャレンジに参加します。アマゾンロボティクスチャレンジとは7月27日から30日まで名古屋で開催されたRoboCupでの倉庫の自動化を目的としたコンペティションです。チームリーダーのGustavo Garciaさんがチームと彼らのロボットを紹介してます。

”Airbus Shopfloor Challenge at ICRA 2016での僕たちの活躍の記事を雑誌で読んだPanasonicからの呼びかけ始まりだった。”とチームリーダーであるGustavo Garciaさんが語ります。”Panasonicのチームが小笠原先生(現在のNAISTの副学長)に共同研究の提案したんだ。その後、Amazonがチャレンジの募集を発表したので、僕たちはわずか一ヶ月で申請のために設計書とこのビデオを作った。その頃には僕たちは20人ほどのチームになっていた。”

アマゾンでのイメージ

アマゾンロボティクスチャレンジ(ARC)は倉庫自動化を目標として、散らかった環境でロボットに物体を取り上げる、置くという動作を行わせることを課題としています。各チームは「取り出し」と「収納」という二つのタスクをこなすためにロボットとストレージシステムの両方を設計しなれければいけません。これら二つのタスクはロボット業界でまだ解決されていない問題であり、今も人の手で行われています。

収納タスクではロボットがコンテナから各商品を取り出し、その商品を保管庫に収納し、どこに置いたかを記録します。商品を落としたり、傷をつけたり、保管場所からはみ出すことなく、正確な場所に置くとポイントが加算されます。

Dealing with clutter is a big part of the challenge. Left: A pile of items in the tote for the Stow task. Right: The items arranged in the storage system.
左図:収納タスクにおいてのアイテムを箱に詰めたとき 右図:全てのアイテムが保存庫にしまわれたとき

”収納空間内の密集具合が大きな課題だった。”とチームリーダのGarciaさんは記録してます。”空間が前年に比べ約30%ほど小さくために、ものが詰め込まれ過ぎた状態になっていた。私たちは乱雑に詰め込まれ過ぎた問題に対処しながら、貯蔵場所を慎重に確保する必要があった。”

回収タスクでは、ロボット商品リストを受け取り、それに従って、保存場所から商品を取り出して、ダンボール箱内へと納めます。このダンボール箱が顧客に配送される想定です。ロボットは正しい商品を正確に認識し取り上げなければなりません。でなければ、間違った商品が配送されてしまいます。

ロボットのカメラから認識された商品たち

キャプテンのGarciaさんは難易度が着実に上がっていると言っています。”去年の大会では、全ての商品を事前に教えてもらったので、それほど難しくなかった。今年はアマゾンから商品の半分しか情報がなく、残ったアイテムの半分は試合が始まる30分前(!)に知らされた。これはコンピュータビジョンへの挑戦だった。”

高スコアを獲得したチームが7月30日の決勝戦に出場できます。決勝戦では収納タスクと取り出しタスクを連続して行います。収納タスクで置かれた商品はがそのまま取り出しタスクで使われます。賞金総額は120,000 米ドルにもなります。

Gustavo Garciaさんとロボット

“「信頼性が全てです。」とICRA2016のワークショップでアマゾンが言及しています。システムは、究極に高い信頼性と耐障害性があってこそ、拡張できる。それは私たちのデザイン哲学にも当てはまります。”

”私たちはこのチャレンジに挑戦できることに非常に興奮しています。こんなに多くの才能ある仲間たちとこの難解な問題に挑めることを名誉に思います。私たちは名古屋でこれまで培ってきたものを出し尽くします。”

Team Naist-Panasonicのメンバーたちとロボット

7月28日から30日まで名古屋のRoboCup2017では錚々たるチーム(MIT, KIT, Tokyo University…)と共に活躍している私たちのチームを見てください。詳細はARCのウェブサイトをご覧ください。

リンク:
・準備実験の結果はシンガポールのICRA 2017ワークショップで発表され、オンラインで入手可能です。:WPAW2017
・公式でのNaistの報告はここから(日本語英語

この記事の原文は英語です。 原文はこちらです。

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